2020年 2月 の投稿一覧

PHP Eloquentで既存のPDOを利用する – 既存プロジェクトにEloquent追加

既存の独自フレームワークに新しい機能を追加する機会があり、DB周りを確認したのですが、PDOをゴリゴリに使っており、サニタイズも独自だったのでせめて追加の部分はライブラリ(Eloquent)を利用して安全にしたいと思いましたが、追加分の為にフィルター系の処理をEloquentで別で作って管理するのは別の題もあるので、PDOは残しつつ、Eloquentを利用しようとおもいます。

が、 PDOと別でEloquentでコネクションを作るのはトラブルの元なので、既存処理で接続状態になっているPDOを利用します。

いつもだと

$capsule = new Capsule;
$capsule->addConnection([
	'driver' => 'mysql',
	'host' => 'db.local',
	'database' => 'test',
	'username' => 'db_test',
	'password' => 'pass0000',
	'charset' => 'utf8',
	'collation' => 'utf8_unicode_ci',
	'prefix' => '',
]);
$capsule->setAsGlobal();
$capsule->bootEloquent();

上記の様にEloquent単体で利用する場合は、Capsuleを初期化してますが今回は既存のPDOがあるので、下記の様にしてMySqlConnectionを生成してEloquentのModelに渡します。

$existPDO = 既存のPDOオブジェクトを取得();
$mySqlCon = new MySqlConnection($existPDO);
$resolver = new ConnectionResolver([$mySqlCon]);
$resolver->setDefaultConnection(0);
Model::setConnectionResolver($resolver);

上記でSELECTは動作したのですが、Eloquent Modelでsaveが動きませんでした。EloquentのQueryLogを確認しても問題ないクエリですし、エラーも出ません。save()の戻りもtrue。。

試しにEloquentのモデル側でconnectionをdefault指定したのですが、queryエラーが出たので、どうやらsetDefaultConnection(0)では更新時には’default’として働かない?ようなので、下記に変更しました。


$mySqlCon = new MySqlConnection($existPDO);
$resolver = new ConnectionResolver();
$resolver->addConnection('default', $mySqlCon);
$resolver->setDefaultConnection('default');
Model::setConnectionResolver($resolver);

YDLIDAR X2Lを買ってみた( ROSに接続前にWindowsで動作チェック)

ROSでSLAMやりたいので、YDLIDAR X2を購入しました。

YDLIDAR X4はレビューをよく見るのですが、X2Lって(X2と違う?)機種を見つけてX4でもリーズナブルなんですが、さらにサンプリングレートと範囲がさがってるお手軽版のようなので買ってみました。

YDLIDAR X2L

  • スキャン範囲:半径8 m
  • サンプリングレート:3000 Hz
  • 8500円くらい

YDLIDAR X4

  • スキャン範囲:半径10 m
  • サンプリングレート:5000 Hz
  • 12,000 円くらい

スイッチサイエンスは在庫切れになってたので、送料込みでほとんど変わらないのでAmazonで購入しました。

まずは、初期不良は嫌なので、とりあえずparallels desktopで実行しているWindows10で簡単な動作だけチェックしました。

YDLIDAR X2Lのソフトウェア

YDLIDAR X2( L付 )のソフトウェアですが、なぜか公式サイトでX2を選んでSoftをクリックすると、404にリダイレクトされるですが、下記のマニュアルにファームのリンクはありました。

また、PointCloudViewerはX2でもX4でも一緒で起動時に機種を選択するので、YDLIDARX4のリンクからダウンロードしました。

YDLIDAR X2( L付 )のファームウェアダウンロードリンク

YDLIDAR X2のマニュアルダウンロードリンク